目前，肺结节的检出率逐年增多，而常规的穿刺手段精准率低，易发生出血、气胸等并发症。AI穿刺手术机器人激光消融（真易达®穿刺手术导航定位系统）是当前国内首个适用于肺及腹部软组织实体器官，具备穿刺、导航和定位功能的经皮穿刺手术机器人，它能根据患者的病灶特点，规避血管，提供个体化精准的诊疗路径。以其高准确率、低创伤的特点实现了医疗手术机器人引导激光消融技术应用于肺部肿瘤治疗的突破。

一、分析病情定方案 

  患者，女，66岁，“发现双肺多发结节3周余”，2022年10月22日胸部增强CT示：双肺多发结节，左肺下叶背段结节部分实性，存在肿瘤性病变可能，建议活检。遂行经皮穿刺活检，术后病理：肺腺癌。

  考虑双肺多发性结节（大于3个以上），且结节直径小、位置分散，龙发主任团队不建议实施外科手术治疗，“需要一种既能有效治疗又对肺功能影响小，安全、微创的方式来治疗肺部病灶。”

  综合评估之后，“穿刺手术机器人引导下经皮穿刺激光消融术”成为诊疗最佳治疗方案，该方案具备创伤小、恢复快、治疗效果理想等优势，不仅可以提高手术质量，降低手术风险，还可以破解患者多发结节治疗的临床难点。

二、机器人硬核助力手术

病灶一

肺结节位置：右肺下叶后基底段。直径：7*5mm。

  行俯卧位进针，通过穿刺手术机器人实时监测患者呼吸指数4～6，一针到位，病灶到皮肤距离约6.7cm，行激光消融术，术后无气胸等并发症。

      原始图像                   路径规划图像

     一针穿刺到位         术后无气胸等并发症

病灶二

肺结节位置：右肺上叶前段。直径：6*5mm。

  行仰卧位进针，通过穿刺手术机器人实时监测患者呼吸指数4～6，通过实时监测患者呼吸运动状态，机械臂锁定穿刺位置、穿刺角度，一针到位，病灶到皮肤距离约5.7cm。

     术前CT图像                路径规划图

   三维路径规划图              一针穿刺到位

         龙发主任团队在实施激光消融治疗

病灶三

肺结节：右肺上叶前段。直径：9*7mm。

  行仰卧位进针，穿刺手术机器人实时监测患者体位、呼吸指数和位置指数，一针规划，一针到位，病灶到皮肤距离约5.8cm。

  原始图像                        路径规划图

  三维路径规划图                  穿刺图

      龙发主任团队在穿刺手术机器人引导下进行激光消融治疗

  在机器人的辅助下，通过不到一小时的局部麻醉下经皮穿刺手术治疗，困扰杨阿姨的双肺多发结节得到了有效治疗。术后不仅无明显气胸、出血等并发症，老人的身体体表也只留下创口贴即可覆盖的针孔。杨阿姨术后恢复情况非常理想，三天后康复出院。

三、经皮穿刺激光消融治诊疗方案的适应症

  经皮穿刺激光消融具有效能和稳定性高、能量集中、功率恒定、无需电流回路，同时能到达更远的气道的优势。而经皮穿刺手术机器人可以设计出最优的穿刺路径，成功实施消融治疗。两者的联合运用可以最大限度规避手术风险，减轻患者的术后并发症。

经皮穿刺激光消融治疗适用于以下肺肿瘤消融：

1、早期高风险肺结节消融。

2、无法彻底切除的原发性肺癌。

3、肺转移瘤。

4、年龄大不能耐受开胸手术的肺癌患者。

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